A reprodução dos miriápodes é sexuada, porém em algumas famílias pode ocorrer partenogênese. Os sexos estão separados em indivíduos diferentes (machos e fêmeas). A fecundação é interna: o macho deposita seus gametas no corpo da fêmea, dentro do qual se encontram os gametas femininos.
| Depois da fecundação, a fêmea põe os ovos, de onde saem os filhotes, pois como os miriápodes não possuem fase larval, seus filhotes nascem como uma ‘miniatura de adulto’.
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Quilópodos - As lacraias
As lacraias possuem o corpo achatado e um par de patas em cada segmento. Na cabeça, apresentam as forcípulas, apêndices com os quais injetam veneno em suas presas ou para defesa em geral. Em geral, este veneno não é perigoso ao homem, com exceção de algumas espécies, como a Scolopendra cingulata, cuja picada pode produzir dor intensa e ocasionar uma forte inflamação. Diplópodos – Os piolhos-de-cobra
 | | | A Glomeris marginata enrola-se como uma medida de proteção |
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O corpo cilíndrico dos piolhos-de-cobra apresenta dois pares de patas em cada segmento. Daí vem seu nome, já que parecem ter centenas de patas, mesmo que nunca alcancem esse número. Alimentam-se de restos de plantas ou de matéria em decomposição. Para se defender de seus predadores, alguns diplópodos secretam uma substância repelente que afugenta seus inimigos. Outras se protegem enrolando-se sobre si mesmas para formar uma esfera fechada e inacessível, como é o caso da Glomeris marginata, muito frequente na Europa.
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